四足机器人姿态控制

（武侠新书，《盛世男儿歌》现已连载，请各位多多支持！仍旧是在明初的历史背景下勾画出的故事，喜欢的朋友可以去看一看。）一个二十一世纪的大好青年，却意外来到了这个遍地狼烟的元末乱世。这一年，蒙元朝廷与各路起义军火拼正猛，朱元璋在郭子兴的手下刚刚展露头角。后世让人闻风丧胆的锦衣卫系统，还没有建成。而他凭借着自己一个后来人对历史的点滴了解，将要在这个时代下，亲手创立一个锦衣卫，成就万世功业……...